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1 飞行员为首次飞行做准备

2 首次飞行

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1 飞行员为首次飞行做准备

未经调校的多旋翼飞机的第一次起飞是飞机生命中最危险的几秒钟。这时飞机可能非常不稳定，导致动力突然增加，然后导致飞机跳到空中，或者可能调校得很差，一旦飞机升空，你对它的控制力不足。飞行员在调优飞行时应该非常勤奋，以避免出现可能导致受伤或损坏的情况。

在早期调优过程中，飞行员可以做几件事来尽量减少风险：

1. 飞行员应进行电机编号和方向检查（见用任务计划器电机测试检查电机编号）(Checking the motor numbering with the Mission Planner Motor test)。应注意确保选择正确的框架类型。不正确的框架类型会导致非常快的偏航旋转或完全失去控制。注意旋转螺旋桨所需的输出百分比，并确保：

• MOT_SPIN_ARM 被设置得足够高，以使电机干净地旋转；
• MOT_SPIN_MIN 被设置得足够高，以使电机旋转赢得最小的推力水平。

2. 所有在重大调优改变后的飞行都应该在自稳模式下进行。在姿态控制器不稳定的情况下，自稳模式为飞行员提供了对飞机明显更多的控制。

3. 飞行员不应该在 AltHold 下起飞，直到高度控制器在飞行中被测试。这应该是在自稳模式下起飞，然后切换到 AltHold 模式。虽然 Alt Hold 很少出现问题，除非飞机的悬停油门很低。

4. 对于初始飞行，飞行员应确保这些参数的设置：

• ATC_THR_MIX_MAN 为 0.1；
• MOT_THST_HOVER 为 0.25（或低于预期的悬停油门）。

5. 使用无线电并正确校准无线电（见无线电控制校准）(Radio Control Calibration)。

6. 配置一个紧急停止电机开关，并对其进行测试（见辅助功能）(Auxiliary Functions)。

7. 在低风状态和正常天气（无雨，温度在 15°C/59°F 和 25°C/77°F 之间）下进行调优飞行。

8. 先在模拟器或低端无人机上练习 STABILIZE 飞行，你应该有信心能够用未调优的飞机起飞和降落。

2 首次飞行

对于任何多旋翼飞机来说，第一次起飞是最危险的时候。必须小心翼翼地确保飞机在飞行的第一秒钟内不被摧毁，并且没有人受伤。

• 确保所有观众都处于安全距离；
• 确保飞行员处于安全距离和位置；
• 飞行员应该复习用于加锁飞机的方法（使用电机联锁或解锁/加锁的辅助功能可能是有益的）(Auxiliary Functions)。

这次飞行将允许把你的飞机设置为"可飞行调优"的状态。

1. 确保飞机处于 STABILIZE 模式。

2. 解锁飞机。

3. 立即加锁飞机，确保你的加锁程序是正确的。

4. 解锁飞机。

5. 缓慢增加油门，寻找震荡的迹象。(长的或灵活的起落架可能会引起一些起落架的振荡，这种振荡在飞机离开地面后才会消失)

6. 一旦飞机升离地面，立即将飞机尽可能轻地放回地面。

7. 加锁飞机。

8. 评估你观察到的情况，以决定你是否需要对调优参数进行调整，或者是否可以安全地再次起飞。

9. 解锁并加大油门以启动起飞。

10. 在大约 1m 的高度上悬停，对横滚和俯仰进行小的（5 度）控制输入。

11. 如果观察到任何震荡，立即降落。

下一节将解释如何消除震荡。

2.1 初始化飞机调优

在对多旋翼飞机进行调优时，首要任务是建立一个稳定的、没有振荡的调优，可以用来做进一步的测试。

1. 在 STABILIZE 模式中解锁飞机。

2. 慢慢加大油门，直到飞机离开地面。

3. 如果飞机开始震荡，立即放弃起飞和/或降落飞机。

4. 将下列所有参数减少 50%。

• ATC_RAT_PIT_P
• ATC_RAT_PIT_I
• ATC_RAT_PIT_D
• ATC_RAT_RLL_P
• ATC_RAT_RLL_I
• ATC_RAT_RLL_D

这个过程重复进行，直到飞机可以在视觉或听觉上检测不到振荡的情况下悬停。

如果飞机有很长的或灵活的起落架，那么你可能需要在地面共振停止之前离开地面。

请注意，在这种状态下，飞机对大的控制输入和干扰的反应可能非常缓慢。飞行员应该非常小心地将最小的摇杆输入到飞机上，以避免坠机的可能性。

2.2 测试AltHold

这个测试将允许测试高度控制器并确保你的飞机的稳定性。

1. 检查 MOT_HOVER_LEARN 是否设置为 2，这将允许控制器在飞行时自行学习正确的悬停值。

2. 在 STABILIZE 模式下起飞，增加高度至 5m。切换到 AltHold 并准备切换回 STABILIZE。如果飞机在一个非常低的悬停油门值下悬停，你可能会听到电机有一个相当快的振荡。确保飞机在悬停中至少停留 30s，让悬停油门参数收敛到正确值。降落并加锁飞机。

3. 在地面上设置这些参数，最好是加锁（自信的飞行员可以在飞行中用 GCS 或 CH6 调优旋钮设置这些参数）：

• PSC_ACCZ_I 到 2 x MOT_THST_HOVER；
• PSC_ACCZ_P 至 MOT_THST_HOVER。

如果 AltHold 开始上下震荡，位置和速度控制器可能需要减少 50%。这些值是：PSC_POSZ_P 和 PSC_VELZ_P。