随着无人机技术日益成熟，无人机的应用领域不断扩大，对无人机研发的需求也在不断增加。然而，许多开发人员面临着无法从零开始构建无人机的时间和精力压力，同时也缺乏适合的软件平台来支持他们的开发工作。为了解决这个问题，我们特别开发了科研无人机平台P600进阶版，为开发人员提供了一个全面的解决方案。
科研无人机平台P600进阶版是一款专业科研无人机开发平台，基于PX4开源飞控技术打造而成，可搭配高精度RTK定位模块、高效数传链路和多类型机载电脑。该平台采用Prometheus自主无人机软件平台作为机载系统，提供了控制、通信等各种代码框架和相应接口；软硬兼修、可拓展性强，适用于无人机行业应用开发以及室外环境下的无人机算法验证，助力开发者快速实现二次开发，大大提升科研效率。
硬件组成
1、飞行平台
科迪威 DP1000工业级的无人机平台,其动力系统采用FOC（Field-Oriented Control），即磁场定向控制,使得电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。整套无人机到手即飞，具有大载重、长续航的优点。
2、开源PX4飞控
PX4是一款用于无人机和其他无人驾驶车辆（如无人车，无人船）的开源飞行控制软件。其为无人机开发人员提供了一套灵活的工具来共享技术，为无人机应用程序创建量身定制了解决方案。
3、机载电脑
科研无人机平台P600进阶版提供了Sunrise、NUC和Allspark三款机载电脑，开发者可自行选择，分别对应数据中枢、CPU以及GPU需求。
4、RTK
定位方面有GPS和厘米级高精度RTK可选，也可选择更换视觉V-RTK定位。
软件组成
1、机载开源软件
Prometheus V2系统基于ROS及Prometheus开源框架，自带功能丰富。提供定位信息、飞行模式、电池状态、IMU等无人机状态及传感器数据接口，位置、速度、加速度及姿态等控制接口，以及相关开发接口使用例程。内置安全保护机制，降低炸机风险；配套软件仿真，支持仿真Demo与真机快速切换。
2、专业地面站软件
PrometheusGroundStation-Pro是专用于Prometheus自主无人机系统(V2版本)的地面站软件，支持所有使用了Prometheus v2版本的无人机或者仿真主机。功能上包括了单机控制、集群控制、数据监控、视频流显示、卫星地图的轨迹显示和实时位置显示、平面地图的实时位置显示和期望点指示、参数配置、一键启动等功能。同时该软件使用了阿木实验室吊舱的控制接口、图像操作使用等功能，在所有H16-RTK版本的无人机中更是提供了RTCM数据转发功能。下面是部分功能界面展示：
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地图说明
分为卫星地图和平面地图，其中卫星地图由无人机GPS数据进行实时位置显示。
平面地图则根据无人机自身位置数据进行实时显示（即无人机状态数据中的Position数据），并且会根据用户提供的期望位置，进行一些提示，用以告诉用户飞机飞向的位置。
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一键启动说明
在这里设置机载端需要启动的脚本，支持launch文件和脚本文件(.sh)两种。生成按钮后会在功能脚本上显示，通过点击可以启动机载端对应脚本。
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参数配置
可以加载机载端的yaml文件或一些launch文件中的参数进行显示，同时可以在该界面上进行实时修改。
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飞行日志记录、轨迹绘图
科研无人机平台P600进阶版核心优势
1、可拓展性强
科研无人机平台P600进阶版有着良好的拓展性，可加装Homer、5G等通信模块以及吊舱等其它传感器设备。
2、支持二次开发
科研无人机平台P600进阶版支持二次开发，并且提供uav_control控制模块详细说明，如下：
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uav_control代码框架说明；
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uav_control话题介绍；
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uav_control参数介绍；
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uav_control消息介绍；
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uav_control坐标系及安全保护；
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Prometheus地面站控制逻辑；
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二次开发教程Demo。
3、提供定制服务
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支持更换V-RTK（视觉RTK）；
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机载电脑型号定制（x86系列、arm系列等）；
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通信模块定制（Homer、Minihomer、5G模块等）；
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地面站软件定制；
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加装传感器（比如激光雷达、双目相机等）；
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提供集群通信开发服务。
技术参数及配置
技术手册：https://docs.amovlab.com/p600-uav-wiki/#/
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