文章目录

前言

1 连接到自动驾驶仪

2 参数说明

---

前言

JSN-SR04T 是一种超声波距离传感器。有两个版本 v2.0 和 v3.0。v2.0 的作用范围为 25 至 450cm，v3.0 的作用范围为 20 至 600cm。也更稳定。由于量程很短，因此使用范围有限。

---

1 连接到自动驾驶仪

设置为第一个测距仪。设置参数后重新启动：

• RNGFND1_MAX_CM = "450"（即 v2.0 版的最大量程为 4.5m）；
• RNGFND1_MIN_CM = "25" （即版本 2.0 的最小量程为 25cm）；
• RNGFND1_STOP_PIN = 输入连接到 JSN-SR04T "触发器"引脚的 GPIO 引脚编号。参见 GPIOs；
• RNGFND1_PIN = 输入连接到 JSN-SR04T "回声"引脚的 GPIO 引脚编号；
• RNGFND1_TYPE = "30"（HC-SR04 声纳）；
• RNGFND1_ORIENT = "25"（朝下），如果用于高度控制。

2 参数说明

1、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values

Value Meaning 0 None 1 Analog 2 MaxbotixI2C 3 LidarLite-I2C 5 PWM 6 BBB-PRU 7 LightWareI2C 8 LightWareSerial 9 Bebop 10 MAVLink 11 USD1_Serial 12 LeddarOne 13 MaxbotixSerial 14 TeraRangerI2C 15 LidarLiteV3-I2C 16 VL53L0X or VL53L1X 17 NMEA 18 WASP-LRF 19 BenewakeTF02 20 Benewake-Serial 21 LidarLightV3HP 22 PWM 23 BlueRoboticsPing 24 DroneCAN 25 BenewakeTFminiPlus-I2C 26 LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 27 BenewakeTF03 28 VL53L1X-ShortRange 29 LeddarVu8-Serial 30 HC-SR04 31 GYUS42v2 32 MSP 33 USD1_CAN 34 Benewake_CAN 35 TeraRangerSerial 36 Lua_Scripting 100 SITL

2、RNGFND1_MIN_CM：测距仪最小距离

测距仪能可靠读取的最小距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters

3、RNGFND1_MAX_CM：测距仪最大距离

测距仪能可靠读取的最大距离（厘米）。

Increment	Units
1	centimeters

4、RNGFND1_ORIENT：测距仪的方向

注意：该参数适用于高级用户。

测距仪的方向。

Values
Value Meaning 0 Forward 1 Forward-Right 2 Right 3 Back-Right 4 Back 5 Back-Left 6 Left 7 Forward-Left 24 Up 25 Down