（1）(1.12) LeddarTech LeddarVu8

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前言

1 连接到自动驾驶仪

2 参数说明

LeddarTech LeddarVu8 是一款长距离（185m）激光雷达，可在 16 度至 99 度视场范围内提供 8 个单独的距离，具体取决于所使用的型号。ArduPilot 始终使用所提供的 8 个距离中最短的一个。

！Note

在 Copter-4.0.4 中发布了对该传感器的支持。

可以使用自动驾驶仪的任何一个备用串行端口。下图显示了在使用串行 2 的情况下如何连接传感器的 TX、RX 和 GND 引脚。

激光雷达必须由稳定的 12V 电源单独供电。在测试过程中，如果电压降至 11V 以下，激光雷达就无法可靠地提供距离。

应设置以下参数：

如果使用自动驾驶仪上的串行 4 端口，则应将 SERIAL4_PROTOCOL 设置为 9，将 SERIAL4_BAUD 设置为 115。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看"sonarrange"（声纳范围）。

1、SERIAL4_PROTOCOL：串行4协议选择

注意：更改后需要重新启动。

控制 Serial4 端口应使用何种协议。请注意，Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value	Meaning
-1	None
1	MAVLink1
2	MAVLink2
3	Frsky D
4	Frsky SPort
5	GPS
7	Alexmos Gimbal Serial
8	Gimbal
9	Rangefinder
10	FrSky SPort Passthrough (OpenTX)
11	Lidar360
13	Beacon
14	Volz servo out
15	SBus servo out
16	ESC Telemetry
17	Devo Telemetry
18	OpticalFlow
19	RobotisServo
20	NMEA Output
21	WindVane
22	SLCAN
23	RCIN
24	EFI Serial
25	LTM
26	RunCam
27	HottTelem
28	Scripting
29	Crossfire VTX
30	Generator
31	Winch
32	MSP
33	DJI FPV
34	AirSpeed
35	ADSB
36	AHRS
37	SmartAudio
38	FETtecOneWire
39	Torqeedo
40	AIS
41	CoDevESC
42	DisplayPort
43	MAVLink High Latency
44	IRC Tramp

2、RNGFND1_TYPE：测距仪类型

连接测距仪的类型。

Values