Ardupilot开源飞控之VTOL之旅：开箱
- 1. 源由
- 2. 收货
- 2.1 外包装
- 2.2 内包装
- 2.3 部件
- 2.3 概貌
- 3. 探索
- 3.1 飞控VTOL
- 3.2 远程控制
- 3.3 自动导航
- 3.4 部件清单
- 4. 计划
1. 源由
心系已久的HEE WING T1 Ranger VTOL终于来了，因此开启了VTOL之旅。
当然Ardupilot 的T1 VTOL的开源的开发者们已经调试的差不多了，已经能稳定飞行。
VTOL Ranger T-1 Painless360
注：不做过多保留，首先放出资料，大牛们已经系列化的视频介绍，有兴趣可以点进去，看全部的过程。
这个就是吸引我们的地方，当然我们要用其他的飞控，否则也就没有DIY的意义了！
2. 收货
2.1 外包装
47 x 21 x 15 cm一个整包，方方正正。
2.2 内包装
拆开外包装，又是一层盒子。盒子套盒子，方方正正。
2.3 部件
拆开内包装，所有部件一一列出，含附送：一套桨叶 + 一根尾管。
2.3 概貌
HEE WING T1 Ranger安装方法：
Hee Wing: T1-Ranger Engineering sample un-boxing
VTOL安装方法：
🛩️ Heewing T1 VTOL PNP - Unboxing- Build Tutorial And Review
3. 探索
HEEWING T1 Ranger VTOL整机（机架+动力套件+VTOL改装），整体就是这些东西。
规格如下：
Product Name: HEE WING RC T-1 Ranger
Material: EPP / ABS+PC / Carbon fiber / Aluminum
Dimension: Wingspan730mm / Length 645mm / Height140mm
KIT Weight: 205g
Takeoff Weight: 350g - 500g
Fuselage size: L245 x W51mm x H48mm
Minimum Speed: < 20km/h
Maximum Speed: > 120km/h
Maximum Range: > 25km
Maximum Cruise: > 65Mins
Motor: FX-1404-3700KV Brushless
ESC: FX-20A Brushless (FX-25A Brushless for tail motor)
Battery: 2S - 3S, 1300mah - 5000mah
Propeller: FX-3830
Servo: FX-5g
Tension: > 600g (Dynareic Testing in 3S Brushless)
Package dimension: 400mm x 230mm x 155mm
Gross weight: 880g(PNP)
但是要能飞VTOL，还是需要不少配件的。因此，探索的过程就是整理配件清单的过程。
VTOL_76">3.1 飞控VTOL
飞控VTOL控制硬件角度，需要8个PWM IO；但是实际上电机通常是一对一对dshot占用，因此，可能需要占用掉9个IO。
3.2 远程控制
固定翼，通常需要远距、长续航。
- 控制：长距离接收机（ELRS 915 TrueDiversity）
- 遥感：电传模块（SiK Telemetry Radio）
- 视频：图传系统（JHEMCU RuiBet Tran-3016W 5.8GHZ 1.6W）
3.3 自动导航
自动飞行导航需要定位系统支持，因此，需要GPS等定位模块。
- Holybro M8N (Pixhawk 4) GPS Module
- BN-880 GPS + Compass Module
注：如果有RTK GPS，性能将会更好。
3.4 部件清单
- 【MUST】飞控板 + 排针 + 螺丝、螺母
- 【MUST】PDB板 + 排针 + 螺丝、螺母
- 【MUST】接收机 + 接线 + 天线
- 【Nice2Have】电传模块 + 接线 + 天线
- 【MUST】GPS模块 + 接线
- 【Nice2Have】AirSpeed传感器 + 接线
- 【MUST】摄像头 + 接线
- 【MUST】VTX + IPX转SMA + 天线 + 打印件
- 【MUST】打印件：GPS座子 + VTX座子 + VTX天线 + 接收机天线 + 电传天线
4. 计划
FPV VTOL 最低配置（支持远航救援）：
- 飞控板 + 排针 + 螺丝、螺母：H743Dual
- PDB板 + 排针 + 螺丝、螺母：PDB3060
- 接收机 + 接线 + 天线：ELRS 915Mhz
- GPS模块 + 接线：M8N
- 摄像头 + 接线：RunCam 1200TVL
- VTX + IPX转SMA + 天线 + 打印件：JHEMCU RuiBet Tran-3016W 5.8GHZ 1.6W
- 打印件：GPS座子 + VTX座子 + VTX天线 + 接收机天线
- 固件：VTOL plane
