基于ROS (Robot Operating System) 开发的开源项目很多,其中一些已经在机器人领域内非常知名。以下是一些比较著名的例子:
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Autoware: Autoware 是一个开源的自动驾驶车辆的软件栈,提供了从3D地图表示、环境感知(如障碍物、行人检测)、定位和地图构建、路径规划到车辆控制等功能的实现。
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Gazebo: 虽然不是一个ROS项目,但是Gazebo模拟器经常与ROS集成使用,用于各种机器人和传感器的3D模拟。它允许开发者测试机器人应用程序在物理世界中的性能而无需实际构建机器人。
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TurtleBot: TurtleBot 是一个低成本的,从教育到研究的入门级移动机器人平台。ROS有提供适用于TurtleBot的软件包和工具。
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PR2 (Personal Robot 2): PR2 是由Willow Garage开发的一个超灵活的机器人平台,也是ROS核心开发过程中使用的机器人之一。它在研究机构中应用广泛,ROS社区为其提供了大量的包和程序。
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ROS-Industrial: 针对工业应用,ROS-Industrial项目旨在将ROS的高级功能扩展到工业应用场合,包括与工业机器人、自动化设备集成、工业界面等的集成。
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PX4/Ardupilot:虽然PX4和Ardupilot是两个独立的无人机飞控项目,但它们可以与ROS进行集成,这样的集成提供了从仿真到实际飞行测试的无缝过渡,是无人机研究和开发领域的重要工具。
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OpenCV: OpenCV本身是一个独立的计算机视觉库,但其与ROS的集成使得ROS能够利用OpenCV进行各种图像处理和视觉识别任务。
以上项目反映了ROS作为开放源代码的机器人软件平台的多功能性和灵活性。这些项目范围从个人和学术研究到商业和工业应用都有涉及。此外,还有成千上万的小型项目和包被开发出来为特定目的服务。随着ROS 2的发布和开发,这个生态系统还在不断扩张和升级。
让我们来深入了解 Autoware、MoveIt! 和 ROS Navigation Stack 这三个项目。
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Autoware
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MoveIt!
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ROS Navigation Stack
除了 Autoware、MoveIt!、ROS Navigation Stack,基于 ROS 的自动化驾驶和机器人导航有一些其他的项目和框架,但请注意,并非所有这些项目都专注于自动驾驶车辆,有的是更加偏向于机器人的通用导航和控制。下面是一些较为知名的例子:
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MRPT (Mobile Robot Programming Toolkit)
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Apollo (Baidu Apollo)
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ADAS (Advanced Driver-Assistance Systems)
- 历史: ADAS不是一个具体的框架,而是指一系列支持驾驶辅助的系统和技术。
- 特点: 包括了众多不同的系统,如自适应巡航控制、车道保持辅助、自动紧急刹车等。
- 应用领域: 主要应用于现代汽车,为驾驶者提供安全和便利的辅助功能。
- 市场份额: ADAS系统在新车中的采用率日益增加,几乎所有主要汽车厂商都提供了至少基础的ADAS功能。
- 发展情况: ADAS系统正逐步朝向更高级的自动化水平发展,不断集成更多先进技术,如机器学习和人工智能。
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CARLA (Car Learning to Act)
注意,Apollo 虽然可以与 ROS 集成,但是它本身是一个独立的自动驾驶平台,它有自己的软件体系结构,并不限于 ROS。