ArduPilot开源飞控之硬件SBC分析

1. 源由
2. Companion Computer
- 2.1 APSync【不推荐，无更新】
- 2.2 DroneKit【不推荐，无更新/SDK】
- 2.3 FlytOS【不推荐，闭源】
- 2.4 Maverick【不推荐，闭源】
- 2.5 ROS【专门讨论，开源/复杂】
- 2.6 Rpanion-server【推荐，简单】
- 2.7 BlueOS【推荐，完备】
3. Turnkey Solutions
- 3.1 Horizon31 - PixC4-Jetson
- 3.2 Horizon31 - PixC4-Pi
- 3.3 UAVcast-Pro - Raspberry Pi software for LTE / WiFi Drones
- 3.4 XBStation - Platform For Internet Drone Base On Real Time 4G/5G Connectivity
4. 总结
5. 参考资料

1. 源由

随着当下的技术发展，开源无人机的技术日趋成熟！

因此，如何来完成一架DIY的开源无人机，相信一定是大家感兴趣的。

根据以下文档，资料的研究：

ArduPilot开源飞控之Companion Computers简单分析
ArduPilot - Companion Computers
ArduPilot - Turnkey Companion Computer Solutions

整理、汇总、分析SBC的硬件形态，以便提供普适性更好的基础硬件环境，用于后续的研究、开发、适飞。

2. Companion Computer

2.1 APSync【不推荐，无更新】

最近一次更新（Jun 30, 2022）：ROS Navigation: Updated navigation params

主要功能：APSync 开源代码库

WiFi Telemetry
DataFlash logging
Real-time video streaming

支持硬件：

Raspberry Pi 3
NVidia TX1
NVidia TX2
Intel Edison

2.2 DroneKit【不推荐，无更新/SDK】

最近一次更新（Jun 15, 2023）：Make HEARTBEAT handler ignore non-vehicle HEARTBEATs

主要功能：DroneKit SDK开源代码库

Python SDK for MAVLink development

支持硬件：

Linux based board

2.3 FlytOS【不推荐，闭源】

主要功能：

FlytOS, Drone APIs and SDKs for building high-level drone applications

支持硬件：

Raspberry Pi 3
Odroid XU4
NVidia TX1
Intel Edison
Intel Aero
FlytPOD

2.4 Maverick【不推荐，闭源】

主要功能：

Maverick商业系统闭源

支持硬件：

Raspberry Pi 1/2/3/Zero/Zero W/Model A/B 3+/4
Jetson Nano
Aaeon Up
NVidia TX1
NVidia TX2

2.5 ROS【专门讨论，开源/复杂】

主要功能：ROS - Robot Operating System

支持硬件：无明确指定硬件，系统是基于Linux的。

2.6 Rpanion-server【推荐，简单】

最近一次更新（Feb 11, 2024）：Video: Fix stream saving for CSI cameras

主要功能：Rpanion-server系统

Flight Controller telemetry forwarding
Network control - configurable Wifi and Ethernet
Video streaming
Telemetry log management
NTRIP streaming to flight controller

支持硬件：

Raspberry Pi 2/3/3+/4
Intel Edison

2.7 BlueOS【推荐，完备】

最近一次更新（Feb 15, 2024）：core: services: ardupilot_manager: AbstractRouter: Add better message…

主要功能：BlueOS开源代码

Ardupilot固件更新/参数调整
支持Linux命令行/配置
日志记录
支持MAVLink
支持TCP/UDP串口
支持UDP NMEA Injector
支持摄像头高清服务

支持硬件：

Raspberry Pi 3/3+/4

3. Turnkey Solutions

3.1 Horizon31 - PixC4-Jetson

The PixC4-Jetson is a professional-quality NDAA Compliant Flight Management Unit (FMUv5) which supports ArduPilot and is tightly integrated with an Nvidia Jetson (Nano, Xavier NX or TX2 NX) SBC and peripheral support system (USB, MIPI, Ethernet, M.2 slot, etc.).

在这里插入图片描述

3.2 Horizon31 - PixC4-Pi

The PixC4-Pi is a professional-quality NDAA Compliant Flight Management Unit (FMUv5) which supports ArduPilot and is tightly integrated with a Raspberry Pi 4 compute module and peripheral support system (USB, MIPI, Ethernet, M.2 slot, etc.).

在这里插入图片描述